はじめに

姿勢と歩行の制御を理解するためのアプローチ方法は，実にさまざまである．本書では，2 人の筆者が「協調する身体」をキーワードとして，姿勢と歩行（主として立位姿勢）の制御，そしてその障害について解説する．建内宏重は「身体内部の協調」，すなわち筋骨格系における要素間の協同作業という切り口から解説をする．·口貴広は「中枢・身体・環境の協調」，すなわち中枢神経系・筋骨格系・環境の循環的関係に基づく動きの調整という切り口から解説する．

協調とは，辞書的にいえば，立場や役割の異なるものどうしが互いに協力し合うことを意味する．身体運動に関する研究領域においては，特に筋骨格系の要素間の連携を示す際には，「協調」よりも「協同（コーディネーション）」という言葉が使用される．本書では，複数の要素が互いに協力し合うという意味に加えて，その結果として動きが柔軟に「調整」されるという意味を含める意味で，ú調ûを含める「協調」をキーワードとした．協調に着目するということは，姿勢と歩行を構成する各要素に着目するのではなく，それらの要素が全体として，どのように振る舞うかに着目することを意味する．一般に，ものごとの本質に迫るには，ミクロな視点とマクロな視点の両面から，丹念に吟味していく必要がある．ミクロな視点とは，例えば対象となるものごとを構成する個々の要素について，その詳細を厳密に理解しようとする視点である．姿勢や歩行についていえば，それを形づくる筋骨格系の要素一つひとつを詳細に理解することであり，さらには筋骨格系の振る舞いを決定する中枢神経系の個々の働きを詳細に理解することである．

たった一つの筋肉や関節をとってみても，それ自体の全貌を明らかにしようとすれば，解剖学，生体力学，生理学といった，さまざまな視点からの理解が必要であり，決して一筋縄にはいかない．きわめようとすればするほど，個々の構成要素の探求それ自体に，膨大な時間がかかる．研究領域では，複雑な現象を単純で要素的な単位に分解して明らかにしようとする考え方を，要素主義，もしくは要素還元主義という．対象物を厳密に捉えようとする研究の特性上，要素還元主義的な研究が多いことは，決して不思議なことではない．要素還元主義的なものごとの捉え方が，厳密性という意味で多くの人に好まれるということは，リハビリテーション領域のように実践知が求められる領域においても，同じことである．

しかしながら，姿勢や歩行の制御の全貌を明らかにしようと思えば，自ずとマクロな視点での観察も必要になる．というのも，姿勢や歩行を形づくる筋骨格系の振る舞いは実に多様であり，その振る舞いの仕組みが，必ずしも個々の構成要素の中に埋め込まれてはいないからである．今，銃で的の中心を狙う動作を考えてみる（上肢の動きが主役であるものの，立位姿勢の制御が重要な役割をもつ）．的の中心を正確に射抜くためには，できるだけ銃口の揺れを止める必要がある．最もシンプルに思われる制御は，上肢がまったく動かないように固めてしまうことかもしれない．確かに，銃を構える上肢の姿勢に関わる主導筋と拮抗筋の共収縮を利用すれば，こうした「固い」制御も可能であろう．しかしながら，生体のもつゆらぎの特性を考慮すると，こうした固い制御は，必ずしも銃口の安定性を保証しない．生体には，心臓の拍動や呼吸，神経系のゆらぎなど，内部環境としての変動の要因がある．さらに，屋外では風向きや路面状況といった外部環境の変動の要因も加わる．固い制御の場合，身体基部がほんのわずかに揺らぐだけで，その揺れが末部に伝わり，銃口が大きく揺らいでしまう．つまり固い制御は，不可避な変動との共存を強いられる生体の制御には不向きなのである．

実際，熟練者はこうした固い制御をしていない．熟練者は手首と肩の関節の動きに，協応（協調）構造をつくり，銃口に近い手首の揺れを，肩関節の動きで相殺している1)．つまり，動きを固めるのではなく，積極的かつ協応的に動かすことで，揺れをキャンセルできる関係性を築いているのである．さらにこの上肢の動きは，体幹や下肢との動きとも協応関係を築き，揺れを最小限にとどめる機構を実現させている．

水族館にいるオットセイがボールを鼻の上にのせて落とさないようにコントロールしている時や，われわれが広げた手のひらの上にホウキのような長い棒をのせ，倒れないように維持しようとする時には，オットセイの頭やわれわれの手が，常に意味のある揺れ方をしていることに気づくであろう．つまり，身体が機能的に動くことで，かえって棒やボールの挙動が安定するのである．しばしば，「静止」立位とも表現されるわれわれの立位姿勢ですら，実際には静止しておらず，機能的に揺らぐことで動的にバランスを保っている．こうした制御の仕組みは，筋骨格系の個々の要素だけに着目していては，必ずしもみえてこない．筋骨格系の要素間の振る舞いという，少しマクロな視点で動きを観察することにより，はじめて明らかになる特性である．

筋骨格系の要素間の振る舞いを理解することは，リハビリテーションを考えるうえでも多くの示唆を与える．コンピューターシミュレーションに基づく研究によれば，できるだけ最小の筋力発揮で椅子から立ち上がろうとする時，股関節と膝関節が協調する2)．股関節を動かすための筋力発揮を最小にして立ち上がるためには，膝関節を動かすための筋力発揮を増加させればよい．逆に，膝関節を動かすための筋力発揮を最小にして立ち上がるためには，股関節を動かすための筋力発揮を増加させればよい．この際，足関節はあまり関与しない．つまり，身体に負担をかけずに椅子から立ち上がるためには，股関節と膝関節を協調させることが，一つの目標となる．膝関節の動きに痛みを伴う患者に対しては，少なくとも痛みが改善されるまでの一定期間においては，股関節の動きを主体とした立ち上がり動作をアドバイスすることも有益であろう．

さらに，もう少しマクロな視点でみれば，姿勢や歩行は，中枢神経系，筋骨格系，そして環境という，三者間の協調（循環的関係）により形づくられるという見方もできる．立位姿勢の維持であれ歩行であれ，それ自体は中枢神経系の司令に基づく筋骨格系の振る舞いである．しかし，だからといって筋骨格系が中枢神経系に隷属的に支配されているという関係にはない．歩行では，振り出した下肢が環境に作用することで，さまざまな感覚情報が生起する．中枢神経系は，この感覚情報を受容することで状況を把握し，事後の司令内容を微調整する結果，常に安定したバランスを維持することができる．このようにみれば，むしろ筋骨格系と環境の相互作用こそが，中枢神経系の司令を形づくっているといっても過言でない側面がある．

われわれの姿勢や歩行はあまりにも柔軟であり，さまざまな変化に即応できる．中枢神経系があらかじめその動きのパターンのすべてを決めておき，それを忠実に実行するというスタイルでは，こうした柔軟な動きの制御はできない．あらゆる状況で最適に制御するためには，状況に応じた調整，すなわち環境との協調という要素が欠かせない．このように考えれば，運動を学習することとは，単に全身の動かし方（コーディネーション）を体得するだけでなく，環境に対してどのように作用するかを学ぶことともいえる．例えば，安全でバリアフリーな環境のもとで，自立した歩行を獲得できたとしよう．身体と環境の相互作用という考え方に基づけば，このことは必ずしも，「いかなる場面でも汎用化できる歩行能力を獲得できた」ということを意味しない．平坦で摩擦係数が一定な路面環境で，下肢をどのように動かしてバランスを維持するかを学習しているにすぎない．デコボコした道や滑りやすい道，または人混みなど，実生活における多様な歩行環境においても，転倒せずに歩行できるのかどうかは，また別問題である．こうした知見は，リハビリテーションにおける環境設定の重要性を示唆する．

こうした背景を踏まえ，本書では「協調」というキーワードのもと，2 人の筆者がそれぞれの専門性を活かして，姿勢や歩行の制御，およびその障害について概説する．第1部では，建内が，筋骨格系の各要素が具体的にどのように協調し，姿勢や歩行を支えているのかについて解説する．続いて第2 部では，ò口が，中枢神経系，筋骨格系，そして環境の相互作用によって，どのような協調関係が生まれ，姿勢や歩行が形づくられるのかについて解説する．

本書の執筆にあたり，2 人の筆者はいずれも，できるだけ自分の専門性に特化して内容を精選し，執筆することを心がけた．筋骨格系の個々の構成要素の知識など，姿勢や歩行の制御の理解に必要な知識を網羅的に含めた場合，本書の主眼である「協調する身体」をキーワードとした，マクロな視点に基づく姿勢と歩行の理解という特徴が薄れてしまうためである．本書を手に取られた読者諸氏においては，姿勢や歩行を知るための王道的な，運動学的知識を得るというスタンスではなく，協調という観点で姿勢や歩行をみつめなおすというスタンスで楽しんでいただきたい．

文献

1) Tuller B, et al：The Bernsterin percpective：Ⅱ. The concept of muscle linkage orcoordinative structure. Kelso JAS（ed）：Human motor behavior―An introduction.Lawrence Erlbaum Associates, Hillsdale, 1982, pp253-270

2) 吉岡伸輔：椅子立ち上がり動作における複数関節と複数筋の機能協調．体育の科学63：435-440，2013

筆者を代表して樋口貴広