目指していた出版の年から4年もの歳月が流れてしまった．その年を目指した理由は，運動制御では世界的に高名なマーク・ラタッシュ教授のもとで直接指導を仰ぐという贅沢な時間を過ごしてから丁度10年目という節目でもあったからだ．この研究留学が実現できたのは，私が渡米する1年ほど前から同研究室を訪れていた共著者である吉田直樹先生の紹介によるところが大きい．この研究室では，姿勢制御と多指制御のグループに分かれ運動制御のメカニズム解明に向けての研究が世界各国から集ってきた研究者らと行われていた．理学療法士である私はやがて姿勢制御のグループに加わり，作業療法士である吉田先生はすでに多指制御のグループに加わっていたことには何ら疑問の余地もない．執筆の依頼が来たときは，帰国してからこれまでの探究の足跡をまとめてみるのも悪くはないかなという気にもなったが，目の前の論文執筆でそれどころではないというのが本音であった．しかし，初学者向けの専門書が多数出版されているなかで，出版社の方からこの領域の研究者または大学院生向けに執筆してみてはどうかという予想外の提案が本腰を入れるきっかけとなった．さらには，この研究室では私の留学以前から運動の協調性を定量化する解析方法を用いた研究が盛んに行われていたわけだが，この解析方法については論文中にお決まりの算出式が出てくるのみで，噛み砕いた説明が皆無であったことも背中を押したといえよう．ちなみに，この方法は世界で唯一であることもあって，現在も途絶えることなくUCM解析を用いた論文が世に出ている．

本書の第Ⅰ部は吉田先生が担当し，工学的視点から運動制御理論の基礎について説明している．医療系の分野の研究者にとっては，新しい視点が提供されることが期待される．特に，運動を「作ってみる」という作業を通して理論の信頼性を高めるという独自の工夫がなされている．第Ⅱ部は私が担当し，姿勢制御をテーマにしたこれまでの研究成果をまとめている．臨床での応用を意識したつもりであったが，仮説や臨床上の提案が散りばめられたような内容となった．特に，リハビリテーション分野の研究者および臨床家のヒントになることを意図している．第Ⅲ部の第7章は吉田先生が担当し，UCM解析の理論を数理的に解説している．これだけひも解いて説明しているのは世界初ではないかと確信している．第8章は私が担当し，この解析方法を用いた姿勢制御への応用に関するいくつかの研究成果を紹介している．

本書の一部にでも興味をもたれ，ヒトの運動・姿勢制御の面白さを共感してもらえれば今までの苦労が吹き飛ぶ思いである．この企画を諦めることなく辛抱強く支えていただいた文光堂の中村晴彦様，私の粗雑な日本語を適切に指摘していただいた同社の西菜々子様，また，第Ⅱ部の一部に協力いただいた当ゼミ出身の萬井太規氏（大分大学），長谷川直哉氏（北海道大学），武田賢太氏（国立障害者リハビリテーションセンター研究所）や院生である丸谷孝史・石川啓太両氏に，この場を借りて深く感謝申し上げたい．広く読者の方々からさまざまなご批判をいただけると幸いである．

2020年春　研究室にて

浅賀 忠義